单级圆柱齿轮减速机，轮齿可制成直齿、斜齿和人字齿。传动轴线平行。结构简单，精度容易保证。应用较广。直齿一般用在圆周速度υ≤8m/s、轻载荷场合；斜齿、人字齿用在圆周速度υ=25~50m/s、中载荷场合，也用于重载低速。
两级展开式圆柱齿轮减速机：是两级减速机中简单的一种。齿轮相对与轴承位置不对称，当轴传输弯曲变形时，载荷在齿宽上分布不均匀，因此，轴应设计得具有较大的刚度，并尽量使高速级齿轮远离输入端。高速级可制成斜齿，低速级可制成直齿。相对于分流式讲，用于载荷较平稳的场合。
两级分流式圆柱齿轮减速器：与展开式相比，齿轮与轴承对称布置，因此载荷沿齿宽分布均匀，轴承受载也平均分配，中间轴危险截面上的转矩相当于轴所传递转矩之半。高速级采用人字齿，低速级可制成人字齿或直齿。结构较复杂，用于变载荷场合。高速级采用人字齿，低速级采用两对斜齿但转矩较大的低速级其载荷分布不均匀，因此不宜在变载荷下工作。
两级同轴式圆柱齿轮减速器：箱体长度较小，当速比分配适当时，两对齿轮侵入油中深度大致相同，减速器轴向尺寸和重量较大，高速级齿轮的承载能力难于充分利用。中间轴承润滑困难。周建轴较长，刚性差，载荷沿齿宽分布不均匀。由于两伸出轴在同一轴线上，在很多场合能使设备布置更为方便。
两级同轴分流式：啮合齿轮仅传递全部载荷的一半，输入和输出轴只受转矩。中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴径尺寸缩小。