软齿面和硬齿面的特点：它们的齿面硬度不同，这是二者间的区别；承载能力不同，在减速机重量相同的条件下，硬齿面减速机的承载能力可提高2.5倍；加工工艺不同：软齿面齿轮的精加工只要准即可，齿轮精度为8级，热处理为调质或正火处理。硬齿面齿轮的精加工为磨齿，齿轮精度为5~6级，热处理为渗碳淬火处理。按齿轮形状，可分为圆柱齿轮减速机和圆锥齿轮减速机。圆柱齿轮传动就是我们平时所说的平行轴齿轮传动，输入轴与输出轴相互平行。圆锥齿轮传动就是我们平时所说的垂直轴齿轮传动，输入轴与输出轴相互垂直。按齿轮的齿面曲线形状，分为渐开线齿轮和双圆弧齿轮。