渐开线少齿差传动：内外圆柱齿轮的齿廓皆采用渐开线，因而可用普通的齿轮机床加工，结构较简单，生产价格也较低，但转臂轴承受径向力较大，这种传动与通用渐开线圆柱齿轮传动相比较，具有传动比大、体积小、重量轻、结构紧凑等特点。其承载受过载荷冲击能力较强，寿命较强，传动效率一般为η=0.8~0.9，但也有达到0.9以上的实例。由于内齿轮采用软齿面，故承载能力略低于摆线针轮行星传动。
摆线少齿差传动：它以外摆线作为行星齿轮的齿廓曲线，在少齿差传动中应用广，其效率达到η0.9~0.98，多齿啮合承载能力高，运转平稳，故障少，寿命长，与电动机直联的减速器，结构紧凑，但制造成本较高，主要零件加工精度要求高，齿形检测困难，大直径摆线轮加工困难。
圆弧少齿传动：其结构型式与摆线少齿差传动基本相同，其特点在于：行星轮的齿廓曲线改用凹圆弧代替摆线，轮齿与针齿形成凹凸两圆的内啮合，且曲率半径相差很小，从而提高了接触强度。
活齿少齿差传动：其特点是固定齿圈上的齿形制成圆弧或其他曲线，行星轮上的各轮齿改用单个的活动构件代替，当主动偏心盘驱动时，他们将在输出轴盘上的径向槽孔中活动，故称为活齿。
锥齿少齿差传动：它采用一对少齿差的锥齿轮，以轴线运动的锥轮与另一固定锥轮啮合产生摆动运动代替了原来行星轮的平面运动。